熔掉身体、开源大脑、砍掉小指：这一周，具身智能在拆自己的边界

九月底，一家公司把自家唯一一台真正在汽车工厂上过班的人形机器人，运到芬兰东部小城伊马特拉，训练它自己跳进一炉 75 吨的电弧钢水。

这不是失败产品的处理方式。Figure 02 在宝马斯巴坦堡工厂连续干了十一个月：每天十小时、周一到周五全勤、累计 1250 个工时以上，装载九万多件钣金、参与三万多台 X3 的生产，单班放置成功率 99% 以上，全程零人工干预，往焊接夹具上放件的精度是 5 毫米、限时 2 秒。这是人形机器人行业目前拿得出手的、最接近真实工厂记录的一份成绩单。

Figure 把它熔了。官方理由毫不含糊：F.03 机队在扩张，继续维护 F.02 已经不划算；而 F.02 身上装满定制执行器和专有硬件，人工拆解会占用工程师时间，拖慢 F.04 的进度。美国和墨西哥没有一家铸造厂愿意接收装着锂电池的人形机器人，最后只有芬兰那家点了头。

从这一炉钢水开始，这一周具身智能圈做的主要动作，几乎全是减法。

一、把 1250 小时的工厂履历送进电弧炉

训练从圣何塞总部开始：用气垫和特技演员的动作做参考，让机器人从二楼往下跳，再用仿真训出一个新模型，目标是跳进一炉钢水——而那座铸造厂，团队从没去过。现场只有 24 小时、六次熔炼机会，每炉从出钢到结壳约 20 分钟，高温与强电磁让摄像设备陆续失灵，机器人跑完了自己的策略。Figure 还在公告末尾补了一句：在 AI 生成影像泛滥的时代，有必要说清楚——这些跳跃是真的。

但真正值得算的账不在这里。熔掉的不只是一台还能用但已过时的机器，而是一段刚被验证过的能力：就在 F.02 熔掉的前两周（9 月 17 日），Figure 公布了 Helix 2.5——同一个基础模型在湾区 30 个从没进过的出租屋里做整理房间、叠毛巾、铺床，420 次试验完成 237 次，成功率约 56%（铺床 67%、叠毛巾 62%、收拾玩具 40%）；完全不用 Index 预训练的对照组是 9%。

上期写过理想同一批实验里”叠碗十次全中、插充电器十次中一次”，讲的是天花板与最后一毫米的分裂。Figure 给出了同一件事的另一种切法：身体可以送进熔炉，能力却在陌生人家里生效——Helix 2.5 用的任务专属数据只有 Helix 02 时代的一半，而那一版还是在被测试的同一个房间里训的。

尺度也要看清：跳钢水是一次性动作，跳歪了就是废铁，天然不产生分母；叠毛巾可以重复计数，每一次失手都留在记录里。跳得进钢水说明运动控制的上限够高，叠不好毛巾说明通用智能的下限还没兜住。

二、宇树把 6B 全身模型连权重、代码和数据集一起开源了

10 月 2 日前后，宇树发布 UnifoLM-WLA-1.0：6B 参数，约 2500 小时真机交互数据、500 万条以上具身推理样本，单模型覆盖 64 项任务——54 项桌面精细操作加 10 项全身移动操作，包括叠衣服、收纳餐具、铺床、倒垃圾、往洗衣机里放衣物。以 Apache 2.0 协议放出，仓库带模型权重、训练与微调代码，以及三份数据集。

命名里的 W 是这一版最值得注意的地方：World-Language-Action。它在传统 VLA 上叠了一层面向交互的世界建模——用光流加 VQ-VAE 预测未来会动的区域、压成固定长度 token，再用残差 VQ 把动作离散化，最后接一个 MMDiT 动作专家做连续控制。也就是说，策略在执行前会先预测这次交互会让场景发生什么变化。

世界模型三种用法那篇把世界模型分成数据引擎、规划器、物理感知层三类，并判断第三类正在从”可选项”变成”默认配置”。宇树的姿态更彻底：世界模型不单独训、也不用单独调，直接长在执行链路里面。

第二个点藏在硬件侧：这个模型不需要重新微调，就能同时适配二指平行夹爪和多款五指灵巧手。上期写过宇树 Dex5-S 一对的价格接近整机八成以上——“换手就要重训”是这个行业最容易被绕开的账，宇树现在把它当成卖点来解决。

冷水也要泼。项目页上完整代码、模型与数据集仍标注”即将开放”，与”全栈开源”之间还有距离；公司在具身推理底座 UnifoLM-ER-1-4B 上给出的成绩（16 项多模态感知基准里 7 项开源最优、部分空间理解指标超过 GPT-6 Astra）是自评，还没有第三方在 G1 真机上的复现。

但和上一条放在一起，本周最有意思的对照就出来了：**Figure 熔掉身体、模型闭源；宇树开源模型、身体继续卖。**两家公司在同一周，对”护城河在哪里”给出了相反的答案。

三、16.1 厘米对 16.0 厘米：Runway 想拆掉的那层瓶颈

同样在 9 月 30 日到 10 月 1 日之间，一家做视频生成的公司宣布了它进机器人领域的第一个模型。

Runway 的 Praxis-1 被定义为开放权重的”world-action model”，做法是把通用世界模型那套大规模视频预训练搬到机器人策略上：先在网络视频里学物理是否合理、物体怎么动、任务进行到一半长什么样，再用少量机器人数据微调。CTO Kamil Sindi 把问题直接摆上桌——“大多数机器人策略被机器人数据卡住，它稀缺且昂贵”，而”性能随视频规模提升，所以天花板由能学到多少视频决定”。

最刺眼的数字来自一个看起来几乎失败的实验：93 组评估里，用普通网络视频预训练的策略，最终放置误差约 16.1 厘米；用遥操作真机视频预训练的，是 16.0 厘米。Runway 自己承认这个差距不显著。另两个数字是仿真表现与真机表现的相关性 0.95（公司称优于成本更高的三维重建路线），以及微调后误差降到约 12 厘米。

如果 16.1 对 16.0 站得住，它挑战的不是某个模型，是一条商业链：数据瓶颈那篇铺垫的地基、数采中心那期盘点里被清点过泡沫的生意，都建立在”遥操作真机数据是唯一高质量来源”这个前提上。要是预训练阶段网络视频和真机视频真的可以互换，这条链条的定价逻辑就要重算。

同一周还有一组天然对照：FieldAI 在 9 月以 100 亿美元估值完成融资，核心论点恰恰是机器人不该依赖互联网视频。两个相反的押注同一周都拿到了钱——**没有人知道物理常识该从哪儿来，所以两种答案都值得下注。**须标注：0.95、16.1、16.0 全是 Runway 自报数字，未经第三方复现，“开放权重”也还没到。

四、7.9 万元的银河星仔，用的是宇树的电机

10 月 2 日，银河通用消费级人形机器人 Galbot ET1「银河星仔」开售：基础版 7.9 万元、专业版 13.9 万元、旗舰版 17.9 万元，上线 24 小时预订量突破 200 台（预订口径，不是交付）。身高 1.25 米、含电池约 32 公斤；基础版 26 个自由度，专业版与旗舰版 38 个，多出来的 12 个正是灵巧手。

技术侧主打 AstraBrain：大脑管语义理解与长任务规划，小脑管 100–250Hz 的全身运动控制，公司称同一套模型可驱动 ET1、G1 轮式和 S1 重载三种形态，并宣称人现场演示一遍即可复刻新动作，无需动作捕捉。但把配置拆开看，结论比价格更重要：**基础版没有灵巧手。**这是这个专栏连着两期在追的同一条线——宇树 Dex5-S 一对占整机价格八成以上、灵巧手一致性被资本定价，现在 26 个自由度和 38 个自由度直接对应 7.9 万与 13.9 万。手的自由度，是这一代产品的第一加价项，而不是整机。

更锋利的一点藏在供应链里：银河星仔的电机由宇树提供。一家全球融资规模排进前三（约 68 亿元人民币）、IDC 口径出货全球第二的公司，本体核心执行器用的是同城竞争对手的方案。这和 Figure 熔掉自己身体是同一件事的两面——本体不再是垂直整合的战场。谁在卖身体、谁在卖大脑、谁在卖手上的自由度，正在被拆成三笔不同的生意。

五、不用英伟达的那台机器人，补上了势力图缺席的第五层

9 月 28 日，湖北宜昌。逐际动力与东土科技发布了一台人形机器人，官方口径是”全国首个搭载国产电子架构的人形机器人”：从操作系统、通信总线、工具软件到 AI 计算芯片，整套底层电子架构全国产。

东土科技（300353.SZ）提供的是鸿道 Intewell 工业智能操作系统、AUTBUS 确定性总线（我国主导制定的两线制宽带工业总线国际标准）、MaVIEW 智能体工具软件和全国产 AI 处理器芯片；逐际动力提供本体硬件的原创设计与制造、大小脑融合技术，以及人形大脑系统 COSA。官方给出的实测指标是确定性实时通信最高 4kHz；国家工业信息安全发展研究中心在现场做了关节破坏、网络攻击、病毒植入三类测试。

这一层不能省的原因很具体：关节传感器检测到负载变化，修正指令必须在微秒级送达电机控制器，而普通以太网是非确定性的——对一台负重保持平衡的机器人，这不是性能下降，而是安全失效。

国产力量地图那篇按”大脑 / 小脑 / 本体 / 数据”画了四层势力图，那一周留下的空白被这一周补上了：**还有第五层——芯片与实时网络底座。**前四层都可以盖在英伟达的地基上，第五层不能。而它成形的方式不是”做出一块更好的芯片”，是”联盟 + 投资 + 联合开发”：2026 年 4 月组建国产化机器人电子架构联合体，9 月联合清华大学、智元、摩尔线程等发起电子架构联盟，而东土科技自今年 1 月起就是逐际动力的战略投资人。

同一周，DeepSeek 开源了面向华为昇腾的整套基础设施组件，与它面向英伟达平台的开源组件一一对应——软件栈和硬件栈，在同一个月里同时”去依赖”。

六、砍掉小指：一只手被设计成年产十万台

10 月 1 日，波士顿动力发布了 Atlas 的新手。四指加拇指、13 个自由度，比上一代的三指 7 自由度几乎翻倍（拇指 4 个，其余三指各 3 个）。全部直驱，全手只用一种执行器型号、完全封装，没有脆弱的线缆跨越关节；指尖与手掌覆盖密集压觉触觉传感器，与本体感知互补。

最出圈的是砍小指的理由。首席产品与技术官 Zackary Jackowski 让团队把无名指和小指捆一天，报告一下做不了哪些事，实验结束后团队一致同意：不需要小指。机械工程师 Dylan Thrush 的解释是，多出来的灵巧度和任务覆盖面，不值得另外三个执行器带来的复杂度、体积和功耗。

设计目标写得很诚实：能用人手尺寸的工具、力量与耐用性够扛工业与物流的真实工况、尺寸接近大手以缩小与人演示数据的跨本体差距、可被高保真仿真以支持 sim-to-real 强化学习，以及可低成本量产与维修——官方说目标是年产最高 10 万台。机器人行为总监 Alberto Rodriguez 的判断值得记下来：“手是一个残酷的设计权衡。目前很多设计在放弃可靠性和可制造性。“作为对照，同期在 IROS 2026 上，深圳的 Astribot 把 T1 带到北美，标价 $18,000 起、可立即下单——一台波士顿动力的定制工业手，和一台 8 万元档的中国整机，被摆在同一周的货架上。

这一周真正变了什么

这一周的关键动作都是减法，而且减的位置很集中：身体、大脑、数据、算力，四样东西的归属同时被重新划分。

Figure 减的是身体：把唯一有 1250 小时真实工厂履历的机队送进熔炉。宇树减的是软件与硬件的绑定：模型连权重带数据集开源，本体继续卖。银河通用减的是垂直整合：本体核心执行器改用竞争对手的电机。Runway 减的是数据来源：试图证明预训练阶段网络视频不比真机视频差。逐际动力减的是算力底座：不用英伟达。波士顿动力减的是手指：砍掉小指，为的是年产十万台。

这不是分散的六件事，是同一件事的六个切面——行业正在把”具身智能”拆成几笔各自定价、各自有护城河的生意。而这一周唯一没被拆开的，恰好是这个专栏连着几期在追的那一个：能力本身。

最强的证据是 Figure 自己给的：它愿意销毁唯一有工厂数据背书的本体，是因为它已经确信那 1250 小时留在模型里，不在关节里；随后 Helix 2.5 用 30 个陌生家庭的 56% 对 9%，把这句话变成了可测的数字。宇树做的则是这个判断的公共版本：6B 参数、2500 小时真机数据、Apache 2.0。

冷静的部分也要说完整：这一周所有关键数字都是企业自述，除波士顿动力明确说了不提供第三方性能数据与定价之外，其余各家连这个声明都省了。所以本周值得记住的不是任何一个数字，而是两家公司在同一周对”护城河在哪里”给出了相反答案，而市场同时给两者鼓掌。

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信息源：

Figure F.02 退役：官方公告原文（含”我们深爱 Figure 02”、四个”第一次”、F.03 机队扩张导致维护不再划算、拆解将拖慢 F.04、施瓦辛格建议熔毁、美墨铸造厂因锂电池全部拒绝、芬兰伊马特拉一家工厂接手、圣何塞总部以气垫从二楼训练跳跃并以特技演员动作为参考、仿真模型指向从未去过的铸造厂钢水桶、三根石墨电极驱动 75 吨电弧炉、24 小时六炉、每炉约 20 分钟结壳窗口、高温与强电磁致摄像设备失灵而机器人完成策略，以及”这不是 AI 生成画面”的声明），引自 figure.ai/news/f-02-decommission（官方一手）；另有 Gadget Review、explainX 的独立整理（第三方分析）。F.02 宝马履历数据（11 个月、周一至周五每天 10 小时班全勤、1250 以上工时、9 万余件钣金、3 万余台 X3、120 万步以上、200 英里以上、84 秒节拍与 37 秒装载段、单班放置成功率 99% 以上、零人工干预、5 毫米与 2 秒精度）引自 Figure 2025 年 11 月的部署总结（官方一手）。“上一代在售机型会构成新一代的价格参照”属本专栏观察；每台含 1 万至 1.5 万个零件与 3.5 至 4 公斤钕铁硼永磁体、整车粉碎会导致磁体与铝钛碳纤维互相污染而无法回收，引自电子回收商 Re-Teck 的拆解估算（第三方分析）。

Figure Helix 2.5（发布于 2026 年 9 月 17 日，非本周新增）：租用 30 套湾区住宅、到场前未在该地点采集训练数据、420 次试验完成 237 次（约 56%）、铺床 94/140（67%）与叠毛巾 87/140（62%）与收拾玩具 56/140（40%）、严格全或无判定（14/15 件玩具入筐计失败、需人工介入计失败）、不使用 Index 预训练的对照组 9%、任务专属数据用量为 Helix 02 时代的一半、Index 每秒约 35 分钟新增人类视频与 35 亿美元算力投入、缩放律声明（较小的训练即可将最大训练的留出损失预测到小数点后四位、误差约 0.54%），引自 Figure 官方技术公告与官方 X 账号（官方一手）及 TechRepublic、TechTimes、Humanoids Daily、Robotergalaxy（媒体报道与第三方分析）。全部数字为企业自报、未经独立复现；TechRepublic 亦指出”训练损失下降与真实任务完成率提升之间的关联”仍属未验证环节。

宇树 UnifoLM-WLA-1.0：6B 参数与约 2500 小时真机数据与 500 万条以上具身推理样本、单模型 64 项任务（54 桌面 + 10 全身）、无需重新微调即适配二指平行夹爪与多款五指灵巧手、基于 Qwen3-VL 的具身推理底座 UnifoLM-ER-1-4B、光流加 VQ-VAE 的动区预测与固定长度 token、残差 VQ 动作离散化与 MMDiT 动作专家、G1 真机验证、Apache 2.0 与三份数据集、16 项基准中 7 项开源最优且部分空间理解指标超过 GPT-6 Astra 的自评，引自宇树官方发布与项目页（官方一手）及 aigc.news、Semalt 分析（媒体报道与第三方分析）。项目页代码与模型与数据集仍标注”即将开放”，实际开放度以项目页状态为准；第三方在 G1 真机上的复现与基准分数目前尚未出现。

Runway Praxis-1：9 月 30 日 Runway AI Summit 首次公布、开放权重”world-action model”、基于通用世界模型背后的大规模视频预训练、93 组评估中网络视频预训练约 16.1 厘米对遥操作机器人视频 16.0 厘米、微调后约 12 厘米、仿真与真机相关性 0.95、合作方 Noble Machines 与 Standard Bots 与 Ultra、跨本体仅需轻度微调、“未来数月内”开放权重，引自 Runway 官方公告与 The Robot Report 对 CTO Kamil Sindi 的采访（官方一手与媒体报道）；16.1 / 16.0 / 0.95 / 12 厘米均属公司自报，未经第三方复现。FieldAI 于 9 月以 100 亿美元估值融资且其论点反对依赖互联网视频，引自 Singularity.Kiwi 的相关梳理（第三方分析）。

银河通用 Galbot ET1「银河星仔」：10 月 2 日开售、三档 7.9 万 / 13.9 万 / 17.9 万元、24 小时预订量突破 200 台（预订口径非交付）、1.25 米与含电池约 32 公斤与 IP54、基础版 26 自由度与专业版旗舰版 38 自由度（多出部分为灵巧手）、40 TOPS 与 100 TOPS、AstraBrain 大脑（WAM）加小脑（WBC，100–250Hz）、同套模型驱动 ET1 与 G1 轮式及 S1 重载、无需动作捕捉与预录视频、IROS 2026 Best Entertainment and Amusement Paper Award、本体电机由宇树科技提供，引自银河通用公开发布与官方介绍（官方一手）及新浪财经、量子位、太平洋汽车（媒体报道）。公司未公布实际交付数据。全球人形机器人融资排行榜（截至 2026 年 10 月 4 日，银河通用约 68.0 亿元列全球第三）引自 RobotHub 榜单（第三方统计）；IDC 上半年出货口径引自 IDC 数据并经媒体转述（第三方机构与媒体报道）。

逐际动力与东土科技的国产电子架构人形机器人：9 月 28 日在湖北宜昌发布、官方口径为”全国首个搭载国产电子架构的人形机器人”、东土科技（300353.SZ）提供鸿道 Intewell 操作系统与 AUTBUS 确定性总线（基于 TSN 的两线制宽带工业总线国际标准）与 MaVIEW 智能体工具软件与全国产 AI 处理器芯片、逐际动力提供本体硬件原创设计与制造与大小脑融合技术与人形大脑系统 COSA、国家工业信息安全发展研究中心的关节破坏与网络攻击与病毒植入测试、4kHz 确定性实时通信与微秒级运动控制响应、2026 年 4 月组建国产化机器人电子架构联合体与 9 月发起电子架构联盟（含清华大学、智元、摩尔线程）、东土科技自 2026 年 1 月起为逐际动力战略投资人，引自南方+、深圳特区报、中国青年网、封面新闻（媒体报道；原始信息源为企业联合发布，属企业口径）。DeepSeek 开源面向华为昇腾的 TileLang 编译工具与计算库及分布式通信库，引自红星资本局报道（媒体报道）。

波士顿动力 Atlas 新手：10 月 1 日发布、四指加拇指与 13 个自由度（上一代三指 7 自由度）、拇指 4 自由度与其余三指各 3 自由度、关节直驱且全手单一执行器型号、执行器完全封装无跨关节线缆、指尖与手掌密集压觉传感器、尺寸接近大手以缩小与人演示数据的跨本体差距、保留与上一代相当的力量（可承载 100 磅以上装货小冰箱）、手指可张开、支持拇指指尖滑动与捏取与三指抓取与带触发器工具抓取（电钻、扭矩螺丝刀、角磨机、钉枪、焊枪）与手中重定向与滑脱恢复、为高保真仿真与 sim-to-real 强化学习设计、目标年产最高 10 万台、公司未提供第三方性能数据与定价与上市时间、砍小指源于 CPTO Zackary Jackowski 要求团队捆住小指与无名指一天的实验、Alberto Rodriguez 关于”手是一个残酷的设计权衡”的表述、Robotics Metaplant Application Center 于 9 月 21 日在 Hyundai Motor Group Metaplant America 开业、现代与起亚未来数年接收 25,000 台且零部件装配目标 2030 年，引自波士顿动力官方公告（官方一手）及 IEEE Spectrum、The Robot Report、Robotics 24/7、AJU Press（媒体报道与第三方分析）。Astribot T1 在 IROS 2026 的北美首发、约 1.55 米与 66 公斤与 23 个自由度（不含末端执行器）与每臂 5 公斤负载与 $18,000 起的美国定价与可立即下单，引自 Rockingrobots 的现场报道（媒体报道）。

同周经核对未展开：RoboParty 于 9 月 28 日在 IROS 2026 公开 RP1（ROBOTO 01），官方称”全球首个高性能全栈开源双足人形机器人”，峰值关节扭矩最高 160 N·m，基于自研 Romomo 执行器模组，现场以”Kick Me”演示抗扰恢复，底层由 PartyOS 与无监督强化学习框架 UFO 支撑，计划 10 月公布开源路线图，官方稿件 10 月 3 日经 PR Newswire 发布（企业口径）；Alphabet 旗下 Intrinsic 于 9 月 22–23 日 ROSCon Toronto 以 Apache 2.0 开源 Intrinsic Core（含数字孪生、Gazebo 仿真、运动与抓取规划、FoundationPose 感知、硬件无关实时控制）；Niantic Spatial 发布 Scaniverse USDZ 导出与含 100 个真实环境的 Places Library，每个场景配对高斯溅射与对齐碰撞网格以直接导入 Isaac Sim；Bonsai Robotics 于 10 月 2 日推出 Bonsai World 用于生成未见的崎岖农场环境；以上三项引自 Robotics and AI Reports 月度汇总（第三方分析）。戴盟机器人的触觉锚定世界模型 Daimon-TWM 实际发布于 8 月 10 日，蚂蚁集团领投的数亿元战略轮于 8 月 11 日官宣、9 月 11 日完成工商变更，9 月 29 日 Robotics & Automation News 的报道属国际媒体后续覆盖而非发布时点，故本文未计入本周增量（工商信息为官方一手，其余为企业口径与媒体报道）。

XPolicyLab 镜像的 RoboDojo-Sim 官方榜单截至 2026 年 9 月 28 日共 51 个模型，前三为 PhysicalRSI（36.27 / 31.38%）、Simate-beta（33.95 / 27.96%）、VPP2-Preview（31.40 / 25.62%），真机榜首位 OpenWAM-α（37.60 / 24.40%），引自 XPolicyLab 项目页（第三方镜像，同步官方榜单）与 RoboDojo 官方排行榜（官方一手）。文中”关键动作都是减法""本体的归属正在被拆成三笔不同的生意""第五层是芯片与实时网络底座”等均为本专栏判断，非企业或机构表述。