StreetCrafter：相机控制交了点云，因果控制还没交
把 LiDAR 点云渲染图当成像素级位姿条件，StreetCrafter 让视频扩散模型在偏离训练轨迹的地方也能渲染街景：蒸馏版跑到 113 fps、LPIPS 0.054，比被它打败的 3DGS 系重建方法好出一大截。但它的 PSNR 其实更低，而它给不了的，恰好是闭环回灌最需要的——改了自车轨迹之后，别的车会不会跟着动。
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