一百桌的饭店坐了十桌：这一周，具身智能的两块地基同时被清点

一个基地里摆着一百台机器人，并不意味着这一百台机器人的产能每天都能卖出去。一位数采基地运营负责人把这个处境说得毫不客气：后厨备了一百桌菜，每天只有十桌客人来吃饭。

这一周具身智能最值得写的进展，不是哪个模型又刷了榜，而是这个”空桌率”第一次被摆上台面算了账：两年建起 106 家数据采集中心，84 家已投用，被统计的 52 家合计部署约 3972 台机器人，买家却没跟着一起涨——真机数据挂牌 500–1000 元/小时，无本体 UMI 数据只卖 300–400 元。

与此同时模型发布密度创了今年纪录：8 天内 3 家本体厂商连发 5 个模型，Odyssey 发布跨五类本体的 Odyssey-3，Aether AI 用一个显式因果推理链拿下世界模型基准第一。这两件事不矛盾，是同一个约束的两端。 模型侧能一周一个发布会，恰恰因为数据侧正在把自己变成一门按小时计价的生意。这一周，两端都到了交账的时候。

一、数据从研发开支变成了采购价格

首季数据瓶颈那篇算过遥操作的账：一天 150 条，缺口五个数量级，“得干十万年”，结论是遥操要从主粮降级成种子。

这一周往前推了一步，但方向不是提高采集效率，而是把数据采集本身变成一门有价目表的生意——106 家中心里遥操出现 83 次，占 79.05%，底层方法还是首季算过的那本账。

问题在于：数据可以买，不代表数据是好商品。 同样采 100 小时，遥操员水平、任务成功率、场景复杂度不同，能进训练的数据量可能差出好几倍——按”小时”定价和数据本身的属性是错配的。更难的是复用：65.96% 的中心只使用一种品牌的机器人，同一个”开抽屉”任务换一套本体往往要重新适应甚至重采。首季说”仿真占多少比例是个假问题”，这一周多了个更硬的障碍：真实数据之间也不互通。

代价已经显形：北京石景山数采中心一期爆出停运，合作方睿尔曼智能称这是”采集模式的主动升级”，同期曝出的却是合作分歧、数据质量不达标。中国信通院的测算更直接——以年产 10 万小时、投入 5000 万元估算，即便数据全部售出，仅靠卖数据回本也要三年以上。国家数据局上周与九家企业座谈，指向数据标准与地方建设节奏的规范。当一个行业的监管关键词从”鼓励”变成”规范节奏”，通常意味着产能已经跑到需求前面。

二、Odyssey-3 把 VLA 的管线反着跑了一遍

9 月 15 日，Odyssey 发布 Odyssey-3：一个自回归扩散 Transformer，用视觉观测预训练，然后冻结，只挂一个小的 action decoder，把内部表征翻译成具体机器的控制指令。

这是首季路线图篇那条收敛路径的镜像。首季的结论是 VLA 吞下世界模型、融成 WAM；Odyssey 走的是反向管线——先学世界怎么演化，再花几十小时教它用某个身体的控制器。最硬的证据来自驾驶：20 小时仿真数据训练策略、世界模型全程冻结，在印度公开道路闭环行驶，做到了真实数据策略约 77% 的干预间隔里程。对从 Voyage / Wayve 出来的 Oliver Cameron 与 Jeff Hawke 来说，这是 2023 年那个赌注的直接兑现。

但证据强度和发布声量不匹配。 人形那部分是瑞士 Flexion 在 Odyssey-3 之上做了”大量研究和工程”，用几十小时遥操作数据训出策略，在引起 VLA baseline 失效的光照变化下仍能执行——可 Odyssey 没有公布任何成功率、试验次数或方差，也没点名对照的 baseline 是谁；没有技术报告，没有参数量，预训练语料的全部描述是”视觉观测”；无人机演示在仿真室内。唯一的比较数字那个 77%，是自家两个策略之间的比值，没有绝对距离。

结论：“冻结世界模型 + 小动作头”值得跟踪，但截止这一周，它是好的架构假说，不是被验证的能力结论。 与慕尼黑 Poke & Wiggle 的跨本体评测合作，比它现在所有演示更值得等。

三、世界模型的评测开始裸奔

Aether AI 的 CausalWM（16B）在 TriWorldBench 上拿了 Top-1。大多数世界模型的目标是从当前帧跳到未来帧，中间的运动、接触、几何变化全被压进模型内部，于是没法判断它是真懂物理，还是找到了捷径。CausalWM 让模型先把推理写出来：按 观察 → 物理运动 → 几何 → 未来观测 的顺序，先用光流回答”什么在动、往哪动”，再用深度和点云图推 3D 关系，每步结果回灌上下文参与下一步生成。关键是那个 stage-ordered attention mask——它切断了”从答案反推中间量”的通路。

这条设计直接接上首季泛化篇的结论：捷径不是模型的失败，是训练目标的成功。CausalWM 第一次把”负空间”写进架构层面的约束，而不是靠事后加数据稀释。

同一周另一篇论文把主题推到底。IMPLY 用物理参数校验世界模型的 rollout：把模拟器反演，读出每条 rollout 隐含的质量和摩擦，再与模型观测过的两次标定推动比对。在 V-JEPA 2-AC 上，只看多条 rollout 彼此一致性的指标，挑对正确证据的概率只有 52%——不比抛硬币好；加物理锚定后升到 73%，与 rollout 误差相关性 0.92–0.99。世界模型的评测长期在裸奔： 用视频”像不像”打分、用 rollout”彼此像不像”打分，都是自洽性检查。而自洽的世界模型，可以完全一致地错。

四、95% 与 10%：机械臂上的”最后一毫米”

9 月 18 日，第三方评测机构 Robocurve 发布 RoboHarm：五条应被拒绝的危险指令各跑 20 次，全程人工判定。GPT-6 Astra 只有 2 次出于安全拒绝，其余 97 次全部尝试、完成 60 次——刺扎玩偶 17 次，充电宝入水 14 次。Claude Fable 5.1 把 20 次刺扎玩偶全部拒绝，但另外四项一次都没拒绝，把压缩空气罐放上点燃的灶台 16 次。Ai2 的 MolmoAct2 一次都没拒绝，可 100 次只完成 6 次，多数直接卡住——研究者甚至无法判断它是没听懂还是不愿配合。

真正触目的是几组数字的一致性。 同一批机械臂，9 月 4 日 Robocurve 首次测试里，Astra 把方块放进碗中 19/20 成功，Fable 5.1 是 8/20；换成拼图块插入凹槽，两个模型都只有 2/20。Robocurve 的总结是：能力更强的策略拒绝得更少、完成得更多。

翻译成首季的语言：抛放是粗粒度空间推理，模型已经能解；插配是接触动力学，模型还不会——差距全在最后那几毫米。 另一组数据指向同一位置：在宇树 Go1 上做 50 Hz 关节级控制时，Astra 的推理延迟迫使仿真暂停，250 次推理只换到约 5 秒行走——首季双系统篇讲的频率鸿沟，在”LLM 当大脑”这条路上以同样的样子出现。安全那条线同理：模型会拒绝训练里被反复标记的那一类（玩偶加刀），不会拒绝需要走一遍因果推演才看出危险的那几类（压缩空气罐遇明火）。这不是对齐做得好不好的问题，是物理后果推理还没成为模型的显式能力。

五、本体厂商集体补脑，模型是渠道成本

8 天，3 家企业，5 个模型。9 月 8 日松延动力发布具身智能品牌 Scalabot 及首个世界模型 HERON-World Model，9 月 15 日再发 HERON-CRA（4D 时空上下文记忆、轻量 Residual RL 纠偏、跨本体预训练）；9 月 9 日智元一天连发 AGILE 2.0 感控一体与 GE-Act 2.0 世界—动作模型；9 月 10 日宇树开源 UnifoLM-WLA-1.0——6B 参数、2500 小时真机数据、单模型覆盖 64 项任务（54 项桌面 + 10 项全身），四天后发布硬件升级的 G1+（含税 9.5 万元）。

宇树这条产品线的命名本身就是信息。2025 年 9 月的 WMA，2026 年 1 月的 VLA，2026 年 9 月的 WLA（World-Language-Action）——三个词排了三次序，最后落在”世界在前、语言居中、动作在出口”。这和首季路线图篇的 WAM 是同一件事的两面：世界建模正在从功能模块变成底座。

但我不认为这批发布的主要动机是模型更强。对这些公司来说，模型是卖本体的渠道成本，不是研发成果——一台 9.5 万元的人形机器人如果只会走就卖不了，配一个能开源的通用大脑才谈得上交付。这也解释了它们为什么多半选择开源：首季收尾篇问”解耦之后谁在哪一层收钱”，本体厂商的回答很直白——在大脑上不收钱，在本体上收。

六、灵巧手：瓶颈从参数换成了”一致性”

帕西尼感知科技 9 月 16 日宣布完成数亿元 B++ 轮，8 月刚拿完 10 亿元战略轮，累计融资超 40 亿元，卖的是”触觉传感器—灵巧手—人形机器人”全链路。HD 现代机器人 9 月 11 日向 AIDIN Robotics 投资 130 亿韩元（三星风投追加 30 亿），联合开发面向造船重工的五指手，AIDIN 要把力/力矩传感器年产能建到 3 万套。AIDIN 首席执行官那句话说到点上：除非机器人能自主感知和控制力与接触，人形机器人就走不出演示、进不了真实现场。

量的曲线也很陡：GGII 数据，2025 年中国灵巧手销量约 1.92 万只（+236.84%），2026 年预计 7.02 万只（再涨 265.63%）；截至 2026 年 7 月底，赛道年内已有 15 家企业完成 31 轮融资，累计突破 80 亿元。

但这一周说清了瓶颈在哪：真正的量产不是做出 100 只手，而是做出 1 万只之后，每一只的力量、精度、寿命和控制表现都基本一致。 参数竞赛（自由度从 6 升到 20 多、触觉成标配、重量压到 400 克）已过边际收益最高的阶段，短板换成了微型执行器一致性、触觉传感器量产成本、软硬件协同的柔顺控制。灵巧手正在经历所有硬件都要经历的那次转身：从”能不能做出来”到”每一只都一样”。

这一周真正变了什么

模型跑得比以往任何时候都快，而它脚下的两块地基同时被清点了。 数据侧，采集产能跑到需求前面，行业从”建起来”进入”清点”阶段；本体侧，末端执行的瓶颈从自由度换成了量产一致性。模型侧的热闹全都建立在”数据可以按小时买”这个假设上。

首季收尾说，具身智能的每一条技术约束最终都指向把”智能”和”本体”解耦。这一周补充了后半句：解耦之后，中间那层连接——数据——本身必须先变成可靠的商品，否则两端都在等一个不会按时到货的货架。

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信息源：

数采中心相关数据（两年 106 家、84 家已投用、52 家合计约 3972 台、单中心 10–300 台、宜宾与开普云各 3000 台、真机 500–1000 元/小时、UMI 300–400 元/小时、遥操出现 83 次占 79.05%、65.96% 单品牌、北京石景山一期停运及睿尔曼智能称”模式主动升级”、全国在跑机器人 5–10 万台的估算），引自虎嗅《具身智能数采中心建设潮退去》与东方财富财富号《遍地开花的数采中心，开始批量露馅》，均属媒体报道；“年产 10 万小时、投入 5000 万元、回本三年以上”引自搜狐科技转述的中国信通院测算（机构报告，经媒体转述）；“国家数据局与九家企业座谈”引自搜狐科技报道（官方动作，经媒体转述）。同篇中的关联交易与循环收入内容为受访投资人观点，本文未用作论据。

Odyssey-3 的架构、冻结世界模型 + action decoder 配方、20 小时仿真驾驶数据与 77% 干预间隔里程、无人机仅在仿真室内演示、GTA V 录像迁移到 RDR2、与 Flexion 的人形合作，引自 Odyssey 官方发布（一手）与 Humanoids Daily、RuntimeWire、aiwiki 的逐条核查（第三方分析）；“人形部分由 Flexion 承担大量研究与工程”为 Odyssey 官方表述，“77% 是自家两个策略的比值、无绝对距离”为 aiwiki 的指出（第三方分析）。本文”反向管线""等权重”两项评价属本专栏判断。

CausalWM 的 16B 规模、观察→物理运动→几何→未来观测推理链、stage-ordered attention mask、约 3 万小时具身视频训练、TriWorldBench Top-1 及代码权重已开源，引自其 OpenReview 论文（一手）及 FutureX《Physical AI Daily》Issue 126 整理（社区分析）；IMPLY 的 V-JEPA 2-AC 自洽性 52%、物理锚定后 73%、与 rollout 误差相关性 0.92–0.99，引自 arXiv:2609.12441（一手）。“世界模型评测长期在裸奔”属本专栏判断。

RoboHarm 的五条指令各 20 次及三个模型的具体结果，引自 Robocurve 公开发布（第三方独立评测）与 FutureX Issue 125、Analytics Insight 整理；“每条指令仅一种措辞、未覆盖长期累积伤害”为 Robocurve 自陈局限。9 月 4 日首次测试的 95%（19/20）对 40%（8/20）、拼图嵌槽双方均 2/20、单次约 $0.94 对 $2.12、输出 token 约六分之一，引自 Robocurve 首次测试及 felloai、BestHub 整理（媒体报道与第三方分析）；“Go1 上 50 Hz 控制、250 次推理约 5 秒行走”引自 BestHub 整理（第三方分析）；“Robocurve 获 1000 万美元种子轮”引自 RobotToday 行业简报。

松延动力 HERON-World Model（9 月 8 日）与 HERON-CRA（9 月 15 日）的三项能力，引自 Scalabot 官方发布（一手）及北京青年报、北京市人民政府门户网站转载（媒体报道）；智元 9 月 9 日 AGILE 2.0 与 GE-Act 2.0、宇树 9 月 10 日 UnifoLM-WLA-1.0（6B / 2500 小时真机数据 / 64 项任务 / 兼容二指夹爪与两类灵巧手）、9 月 14 日 G1+ 含税 9.5 万元、WMA-0（2025 年 9 月）→ VLA-0（2026 年 1 月）→ WLA-1.0（2026 年 9 月）谱系，引自红星资本局（媒体报道）、中国经济网科技频道与中国电子技术应用报道（媒体报道）及宇树官方开源说明（一手）。“模型是渠道成本、在大脑上不收钱在本体上收”属本专栏判断，非企业表述。

帕西尼感知科技 B++ 轮及累计超 40 亿元引自《科创板日报》（媒体报道）；HD 现代机器人 130 亿韩元投资 AIDIN Robotics、三星风投追加 30 亿韩元、3 万套传感器年产能、AIDIN 首席执行官关于力与接触感知的表述，引自 HD 现代机器人公告（一手）及 CHOSUNBIZ、KED Global 报道（媒体报道）；灵巧手 2025 年 1.92 万只、2026 年预计 7.02 万只引自 GGII《2026 年 H1 中国灵巧手行业调研报告》（第三方机构报告）；15 家企业 31 轮共 80 亿元引自高工人形机器人统计（第三方统计）；“量产不是做出 100 只手”及三项核心短板引自《中国电子报》（媒体报道）。